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1.はじめに こんにちは、OpenInnovationラボ（通称イノラボ）の奥野正寛です。 現在イノラボではフィジカルAIの研究開発に取り組んでおり前回記事では、小型アームのSO-ARM101を使い、VLAモデルであるπ0.5の精度や汎化性を検証しました。 今回は業務利用を見…
1.はじめに 2.π0.5とは？ Physical Intelligenceが開発したVLA 高レベル判断と低レベル制御 3.今回の検証環境 4.今回の検証概要 設定したタスク 5.検証結果 検証①：SmolVLAとπ0.5の比較結果 検証②：π0.5のフルチューニングとVLMフリーズの違い 検証③：π0.5の…
1.自己紹介 2.はじめに 3.VLAとは？ 元となるChatGPTなどのAI VLAはアクションを出力 4.今回の検証の狙い 5. 検証環境 環境： ハードウェア： 6.検証内容：SmolVLAによる複数タスクの実行 SmolVLAとは 目指したこと 設定したタスク 7.検証結果 できたこと 検…
